Árið 1920 gaf tékkneski rithöfundurinn Karel Capek út vísindaskáldsöguleikritið Express Rossam's Universal Robots express. Í leikritinu stafsetti Capek tékkneska orðið „Robota“ rangt sem „Vélmenni“, sem þýðir þræll. Leikritið fyrirboði hörmuleg áhrif þróunar vélmenna á mannlegt samfélag, vakti mikla athygli og taldi uppruna orðsins „vélmenni“. Í leikritinu vinna vélmenni hljóðlaust samkvæmt skipunum húsbænda sinna, án tilfinninga eða tilfinninga, og vinna erfiða vinnu á einhæfan hátt. Síðar nær Rossam Corporation árangri, gefur vélmenni tilfinningar, sem leiðir til hraðrar aukningar á umsóknum þeirra.
Vélmenni verða ómissandi í verksmiðjum og heimilisstörfum. Vélmennin uppgötva að menn eru afar eigingjarnir og óréttlátir og gera að lokum uppreisn. Yfirburðir líkamlegir og vitsmunalegir hæfileikar þeirra gera þeim kleift að þurrka út mannkynið. Hins vegar vita vélmennin ekki hvernig á að búa til sjálf og trúa því að þau muni bráðum deyja út, svo þau hefja leit að mannlegum eftirlifendum, en án árangurs. Loksins verða karl- og kvenvélmenni með yfirburða skynjunarhæfileika ástfangin. Síðan þróuðust vélmenni í menn og heimurinn var endurvakinn.
Kepker vakti máls á öryggi vélmenna, skynjun og sjálf-fjölgun. Framfarir í vísindum og tækni geta mjög vel leitt til vandamála sem mannkynið vill ekki sjá. Þó að vísindaskáldskapur sé aðeins ímyndun, getur mannlegt samfélag staðið frammi fyrir þessum veruleika.
① Vélmenni má ekki meiða manneskju eða, með aðgerðaleysi, leyfa manneskju að verða fyrir skaða;
② Vélmenni verður að hlýða skipunum sem manneskjur gefa því nema þar sem slíkar skipanir stangast á við fyrsta lögmálið;
③ Vélmenni verður að vernda eigin tilveru fyrir skaða nema slík vernd stangist á við fyrstu tvö lögin.
Þessar þrjár meginreglur veita vélmennasamfélaginu nýtt siðferði og veita mjög þýðingarmiklar leiðbeiningar fyrir vélmennarannsakendur, hönnuði, framleiðendur og notendur.
Á fyrstu vélfærafræðiráðstefnunni sem haldin var í Japan árið 1967 voru lagðar til tvær dæmigerðar skilgreiningar. Ein skilgreining, sem Masahiro Mori og Shuhei Goda settu fram, skilgreinir vélmenni sem „sveigjanlega vél með sjö eiginleika: hreyfanleika, einstaklingseinkenni, greind, fjölhæfni, hálf-vélrænt/hálf-mannlegt eðli, sjálfvirkni og undirgefni. Byggt á þessari skilgreiningu lagði Mori ennfremur til að nota tíu eiginleika til að tákna ímynd vélmennisins: sjálfvirkni, greind, einstaklingseinkenni, hálf-vélrænt/hálf-mannlegt eðli, nothæfi, fjölhæfni, upplýsingagetu, sveigjanleika, endanleika og hreyfanleika. Önnur skilgreining, sem Ichiro Kato lagði til, skilgreinir vélmenni sem vél sem býr yfir eftirfarandi þremur skilyrðum:
① Einstaklingur með þrjá nauðsynlega þætti: heila, hendur og fætur;
② Að búa yfir-snertiskynjara (móttaka upplýsingar úr fjarlægð með augum og eyrum) og snertiskynjara;
③ Hafa skynjara fyrir jafnvægi og proprioception.
Þessi skilgreining leggur áherslu á að vélmenni ætti að búa yfir mannlegum-eiginleikum, sem þýðir að það framkvæmir verkefni með höndum sínum, hreyfir sig með fótum og leysir verkefni undir sameinðri stjórn í gegnum heilann. Ó-snertiskynjarar og snertiskynjarar jafngilda skilningarvitunum fimm í manni, sem gerir vélmenninu kleift að þekkja ytra umhverfi sitt, en jafnvægi og snertiskynjara eru ómissandi skynjarar fyrir vélmennið til að skynja sitt eigið ástand.